com.supermap.ar.areffect.uav

类 UAVRecordParameter

java.lang.Object

com.supermap.ar.areffect.RecordParameter

com.supermap.ar.areffect.uav.UAVRecordParameter

所有已实现的接口:

java.lang.Cloneable

public class UAVRecordParameter
extends RecordParameter

无人机参数类

无人机的飞行记录参数（NED坐标系）

构造器概要

构造器

构造器和说明
UAVRecordParameter() 构造函数

方法概要

限定符和类型	方法和说明
static Point3D	calculatePosition(UAVRecordParameter parameter, Location startLocation) 无人机POSE解析 => 当前位置
static Quaternion	calculateRotation(UAVRecordParameter parameter) 无人机POSE解析 => 四元数
UAVRecordParameter	clone()
static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter>	delDuplicate(java.util.List<UAVRecordParameter> uavRecordParameters) 去掉位姿重复（位置、姿态）的无人机参数
static java.lang.String	generateCsvString(java.util.List<UAVRecordParameter> uavRecordParameters) 生成CSV格式的字符串
float	getCameraRelativeHeight() 获取相机相对飞行器平台的高度
float	getCameraRelativePitch() 获取相机相对飞行器平台的俯仰角（以平台建立坐标系，相机在平台坐标系的姿态（绕Y轴的角度））
float	getCameraRelativeRoll() 获取相机相对平台的横滚角（以平台建立坐标系，相机在平台坐标系的姿态（绕X轴的角度））
float	getCameraRelativeYaw() 获取相机相对飞行器平台的偏航角（以平台建立坐标系，相机在平台坐标系的姿态（绕Z轴的角度））
Date	getDateTime() 获取日期
java.lang.String	getImgPath() 获取图片资源路径
float	getPlatformPitch() 获取飞行器平台的俯仰角
float	getPlatformRoll() 获取平台的横滚角
float	getPlatformYaw() 获取飞行器平台的偏航角
static UAVRecordParameter	linearCalculate(double decimalPart, UAVRecordParameter a, UAVRecordParameter b) 线性插值 根据系数在两个无人机参数之间插值
static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter>	linearDelDupCalculate(java.util.List<UAVRecordParameter> uavRecordParameters) 线性去重计算
static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter>	read(DatasetVector datasetVector) 读取视频数据集的记录参数
static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter>	read(VideoParameters videoParameters, PrjCoordSys prjCoordSys) 读取视频参数
void	setCameraRelativeHeight(float cameraRelativeHeight) 设置相机相对飞行器平台的高度
void	setCameraRelativePitch(float cameraRelativePitch) 设置相机相对俯仰角
void	setCameraRelativeRoll(float cameraRelativeRoll) 设置相机相对滚角
void	setCameraRelativeYaw(float cameraRelativeYaw) 设置相机相对偏航角
void	setDateTime(Date dateTime) 设置日期
void	setImgPath(java.lang.String imgPath) 设置图片资源路径
void	setPlatformPitch(float platformPitch) 设置平台的俯仰角
void	setPlatformRoll(float platformRoll) 设置平台的横滚角
void	setPlatformYaw(float platformYaw) 设置飞行器平台的偏航角
java.lang.String	toCsvString() 输出CSV字符串
static java.lang.String	toFieldString() 输出字段名称字符串
java.lang.String	toString()

从类继承的方法 com.supermap.ar.areffect.RecordParameter

calculateFocalLength35mmEq, calculateHorizontalFOV, calculateVerticalFOV, getFocalLength35mmEq, getHorizontalFOV, getPlatformHeight, getSensorLatitude, getSensorLongitude, getUniqueIdentifier, getUnixTimeStamp, getVerticalFOV, setFocalLength35mmEq, setHorizontalFOV, setPlatformHeight, setSensorLatitude, setSensorLongitude, setUniqueIdentifier, setUnixTimeStamp, setVerticalFOV

从类继承的方法 java.lang.Object

equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, wait, wait, wait

构造器详细资料

UAVRecordParameter

public UAVRecordParameter()

构造函数

方法详细资料

getPlatformYaw

public float getPlatformYaw()

获取飞行器平台的偏航角

返回:

偏航角，NED坐标系下，绕Z轴旋转的角度值，单位：度

setPlatformYaw

public void setPlatformYaw(float platformYaw)

设置飞行器平台的偏航角

参数:

platformYaw - 平台偏航角，NED坐标系，绕Z轴旋转的值，单位：度

getPlatformPitch

public float getPlatformPitch()

获取飞行器平台的俯仰角

返回:

平台俯仰角，NED坐标系，绕Y轴旋转的值，单位：度

setPlatformPitch

public void setPlatformPitch(float platformPitch)

设置平台的俯仰角

参数:

platformPitch - 平台的俯仰角，NED坐标系，绕Y轴旋转的值，单位：度

getPlatformRoll

public float getPlatformRoll()

获取平台的横滚角

返回:

平台的横滚角，NED坐标系,绕X轴旋转的值，单位：度

setPlatformRoll

public void setPlatformRoll(float platformRoll)

设置平台的横滚角

参数:

platformRoll - 平台的横滚角，NED坐标系，绕X轴旋转的值，单位：度

getCameraRelativeYaw

public float getCameraRelativeYaw()

获取相机相对飞行器平台的偏航角（以平台建立坐标系，相机在平台坐标系的姿态（绕Z轴的角度））

返回:

相机相对偏航角

setCameraRelativeYaw

public void setCameraRelativeYaw(float cameraRelativeYaw)

设置相机相对偏航角

参数:

cameraRelativeYaw - 相机相对偏航角

getCameraRelativePitch

public float getCameraRelativePitch()

获取相机相对飞行器平台的俯仰角（以平台建立坐标系，相机在平台坐标系的姿态（绕Y轴的角度））

返回:

相机相对俯仰角

setCameraRelativePitch

public void setCameraRelativePitch(float cameraRelativePitch)

设置相机相对俯仰角

参数:

cameraRelativePitch - 相机相对俯仰角

getCameraRelativeRoll

public float getCameraRelativeRoll()

获取相机相对平台的横滚角（以平台建立坐标系，相机在平台坐标系的姿态（绕X轴的角度））

返回:

相机相对滚角

setCameraRelativeRoll

public void setCameraRelativeRoll(float cameraRelativeRoll)

设置相机相对滚角

参数:

cameraRelativeRoll - 相机相对横滚角

getCameraRelativeHeight

public float getCameraRelativeHeight()

获取相机相对飞行器平台的高度

返回:

相机相对高度

setCameraRelativeHeight

public void setCameraRelativeHeight(float cameraRelativeHeight)

设置相机相对飞行器平台的高度

参数:

cameraRelativeHeight - 相机相对高度

getImgPath

public java.lang.String getImgPath()

获取图片资源路径

返回:

图片路径

setImgPath

public void setImgPath(java.lang.String imgPath)

设置图片资源路径

参数:

imgPath - 图片路径

toString

public java.lang.String toString()

覆盖:

toString 在类中 java.lang.Object

calculateRotation

public static Quaternion calculateRotation(UAVRecordParameter parameter)

无人机POSE解析 => 四元数

参数:

parameter - NED坐标系的无人机参数//北(X) 东（Y）地（Z）坐标系

返回:

ENU坐标系的姿态//东北天坐标系

calculatePosition

public static Point3D calculatePosition(UAVRecordParameter parameter,
                                        Location startLocation)

无人机POSE解析 => 当前位置

参数:

parameter - NED坐标系的无人机参数

startLocation - 初始地理位置

返回:

相对初始位置的场景坐标（ENU坐标系）

linearDelDupCalculate

public static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter> linearDelDupCalculate(java.util.List<UAVRecordParameter> uavRecordParameters)

线性去重计算

参数:

uavRecordParameters - 源无人机参数集

返回:

新无人机参数集

 在按时间戳顺序排列的无人机参数的集合中，
 若某时刻的无人机参数和前一时刻的无人机参数
 的位姿信息（仅指相关经纬度、高度、姿态角）相同，
 则会去掉当前时刻的参数，并通过前一时刻和当前
 时刻之后位姿信息不重复的时刻的参数进行插值，得
 到当前时刻的参数，并替代现有当前时刻的无人机参数。
 注：
      最后一条记录和倒数第二条记录若相同，则不会进行更改这两个参数
 

delDuplicate

public static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter> delDuplicate(java.util.List<UAVRecordParameter> uavRecordParameters)

去掉位姿重复（位置、姿态）的无人机参数

参数:

uavRecordParameters - 无人机参数集

返回:

无人机参数集

     仅用经纬度、高度、偏航角、俯仰角、横滚角作为判断因素
 

linearCalculate

public static UAVRecordParameter linearCalculate(double decimalPart,
                                                 UAVRecordParameter a,
                                                 UAVRecordParameter b)

线性插值

根据系数在两个无人机参数之间插值

参数:

decimalPart - 系数，范围[0,1]，例如，若系数为0.5，则新参数的位置是两个源参数位置的中点

a - 前一时刻的无人机参数

b - 后一时刻的无人机参数

返回:

插值结果

clone

public UAVRecordParameter clone()
                         throws java.lang.CloneNotSupportedException

抛出:

java.lang.CloneNotSupportedException

toCsvString

public java.lang.String toCsvString()

输出CSV字符串

返回:

toFieldString

public static java.lang.String toFieldString()

输出字段名称字符串

返回:

字段名称字符串

     字段与使用toCsvString()输出的CSV字符串相对应
 

generateCsvString

public static java.lang.String generateCsvString(java.util.List<UAVRecordParameter> uavRecordParameters)

生成CSV格式的字符串

参数:

uavRecordParameters - 参数集

read

public static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter> read(DatasetVector datasetVector)

读取视频数据集的记录参数

参数:

datasetVector -

返回:

read

public static java.util.ArrayList<UAVRecordParameter> read(VideoParameters videoParameters,
                                                           PrjCoordSys prjCoordSys)

读取视频参数

参数:

videoParameters - VideoParameters视频参数

prjCoordSys - 投影参数

返回:

视频参数

getDateTime

public Date getDateTime()

获取日期

返回:

日期

setDateTime

public void setDateTime(Date dateTime)

设置日期

参数:

dateTime - 日期